Teren, na którym położona jest Gmina Halinów stanowił w średniowieczu wschodnią część ziemi warszawskiej, do czasu wykształcenia się podziału administracyjnego Mazowsza. Sieć osiedleńcza na tym terenie powstawała stosunkowo późno w porównaniu z Mazowszem Zachodnim, bo dopiero w ciągu XV i w pierwszej połowie XVI w. Do czasu zwycięstwa pod Grunwaldem i zawarcia Unii z Litwą (kiedy nastąpiła stabilizacja stosunków polsko – litewskich) obszar ten nie był atrakcyjny dla ruchu kolonizacyjnego. Unia z Litwą spowodowała awans wschodniej części Mazowsza i wówczas ziemie naszej Gminy znalazły się w obrębie międzynarodowego handlu. Powstał bowiem szlak handlowy wiodący z Warszawy na Ruś przez Okuniew, Stanisławów, Dobre, Drohiczyn. W I połowie XV w. powstały wsie: Długa Kościelna, a w XVI w. po inkorporacji Mazowsza do Korony na terenie naszej Gminy powstały wsie: Chobot, Mrowiska. Cisie. Historia powstania miejscowości Halinów nierozerwalnie wiąże się z istnieniem w pobliżu Halinowa parafii rzymsko – katolickiej w Długiej Kościelnej, która powstała w 1453 roku jako wydzielona jednostka administracji kościelnej w parafii Zerzno.Zabytkowy drewniany kościół w Długiej Kościelnej Z
ksiąg parafialnych kościoła w Długiej Kościelnej wynika, że w skład tej parafii wchodziło 14 wiosek, w tym wieś Skruda (obecnie Halinów). W pobliżu parafii istniały należące do miejscowego proboszcza majątki kościelne – majątek Skruda oraz majątek Długa Kościelna. W ich skład wchodziły dobra ziemskie w Długiej Kościelnej, Skrudzie oraz stawy rybne, lasy i dwory. Majątkami zarządzali administratorzy. Natomiast w Długiej Szlacheckiej i w Cisiu istniały majątki będące w posiadaniu drobnej i bardzo biednej szlachty. Taki stan istniał do końca XVIII w.
W 1795 roku Polska utraciła niepodległość, a jej ziemie podzielono między trzech zaborców: Rosję, Prusy i Austrię. Obszar obecnej Gminy Halinów wchodził w skład ziem zaboru austriackiego. Polacy nie godzili się z utraconą niepodległością i wielokrotnie chwytali za broń w nadziei, że wywalczą wolność. Podczas powstańczego zrywu w 1863 r. na terenie naszej Gminy powstańcy stoczyli z Rosjanami wiele bitew, m.in. w okolicach Chobotu, Michałowa i pod Okuniewem. Tu działała doskonale zorganizowana poczta powstańcza, poszczególne dwory pełniły role stacji powstańczych. Do nich dostarczano meldunki o ruchach wojsk 
carskich oraz rozkazy Rządu Narodowego. Pomnik W setną rocznicę wybuchu Powstania Styczniowego Mieszkańcy Halinowa ufundowali pomnik, czcząc pamięć poległych Powstańców. Po Powstaniu Styczniowym, carat chcąc zunifikować Królestwo Polskie z Rosją, dokonał podziału ziem zaboru rosyjskiego na 8 guberni. W myśl ustawy „O zarządzie gubernialnym i powiatowym w guberniach Królestwa Polskiego z dnia 19-31.XII.1866 r.” dokonano nowego podziału administracyjnego Królestwa Polskiego. Zgodnie z tym podziałem wieś Skruda (należąca do gminy wiejskiej Okuniew) została przyłączona do powiatu warszawskiego guberni warszawskiej. Siedzibą powiatu i guberni była Warszawa. Rozwój demograficzny miejscowości wiąże się z budową kolei żelaznej Warszawa – Brześć – Moskwa. Tuż po Powstaniu Styczniowym rząd carski podpisał decyzję o budowie linii kolejowej. Pierwotny plan budowy przewidywał, że linia kolejowa przebiegać będzie przez Okuniew, jednak urzędnicy carscy dokonali poprawek, prowadząc ja w linii prostej z Warszawy do Brześcia. Linia kolejowa Warszawa – Brześć została zbudowana w 1866 r., a wieś Skruda znalazła się na trasie kolei żelaznej i ten fakt zdecydował w dużym stopniu o przyszłości miejscowości Skruda.
Ludzie z okolicznych wiosek osiedlali się w Skrudzie, a niektórzy z urzędników carskich w nagrodę za sumienne tępienie polskości otrzymywali tu działki ziemi. Zapewne pod koniec XIX w. lub na początku XX w. właściciele majątku Skruda zbudowali dwór, który był budowlą skromną i niedużą, ale jego architektura i otoczenie – interesujące. Dwór otoczony był pięknym parkiem, w którym znajdował się staw i altanka, a na szczególną uwagę zasługiwał bogaty drzewostan. Po drugiej stronie ulicy (dziś ulica 3 Maja) znajdowały się budynki gospodarcze (stajnie, chlewnie, magazyny), które po II Wojnie Światowej zostały przejęte przez Gminną Spółdzielnię w Halinowie.
W 1918 r. Polska odzyskała niepodległość.Dwór majątku Skruda w 1914 roku W późniejszych
dokumentach tego okresu pojawiła się nazwa Halinów, ale dotyczyła ona tylko tej części majątku Skruda, którą jej właściciel wydzielił jako dziedziczną własność swojej żony.
W 1920 r. przez rejon Okuniewa oraz Skrudy przebiegał front wojenny. Po II Wojnie Światowej dokonano nowego podziału administracyjnego państwa. Miejscowość Skruda (w dalszym ciągu Halinów) należała nadal do Powiatu Warszawskiego, ale do Gminy Wiązowna. Dopiero w 1931 r. została włączona do Gminy Okuniew. Mieszkańcy coraz częściej dla określenia miejscowości używali nazwy Halinów, natomiast nazwa Skruda pozostała dla folwarku oraz przystanku kolejowego. W 1933 roku właścicielem folwarku Skruda był ksiądz Prałat Zygmunt Kaczyński. Ze swojego majątku liczącego 136 ha ziemi wydzielił 47 ha, które przeznaczył do parcelacji. Do Halinowa przybyła specjalna komisja, która podzieliła wydzieloną część na działki budowlane liczące od 2200 m2 do 3000 m2 ziemi. W Warszawie rozpowszechniano informacje oraz ulotki zachęcające mieszkańców do osiedlania w Skrudzie, która w przyszłości miała się stać miastem – ogrodem. W Skrudzie osiedlali się rzemieślnicy, urzędnicy, funkcjonariusze policji, emeryci kolejowi, oficerowie, a także nauczyciele.
Oststnim właścicielem majątku Skruda był dr medycyny pan Łytkowski na stale mieszkający w Warszawie. Jego dobrami administrował zarządca – p. Kuźma, który majątek doprowadził do rozkwitu, wprowadził innowacje rolnicze, a okoliczni chłopi uczyli się od niego gospodarki rolnej.
Dwór i majątek ziemski pozostał w rękach państwa Łytkowskich do końca II Wojny Światowej. Po wojnie dwór, jak wiele podobnych przeznaczono na cele oświatowe, a majątek ziemski rozparcelowano. W roku 1936 linia kolejowa została zelektryfikowana, a w 
Halinowie wybudowano peron. Wraz z elektryfikacją i utworzeniem przystanku kolejowego miejscowość zaczęła się rozwijać. Przybyli nowi mieszkańcy, a niektórzy spośród warszawskiej inteligencji wybudowali swoje wille. Plan sytuacyjny miasta-ogradu-SKRUDA W okresie okupacji Halinów należał do generalnego Gubernatorstwa. Niemcy nazwy Skruda używali dla przystanku kolejowego, natomiast miejscowość nosiła nazwę Halinów. W 1944 roku spłonął budynek Urzędu Gminy w Okuniewie (do której Halinów w dalszym ciągu należał), wobec czego władze gminne przeniosły swoją siedzibę do Długiej Kościelnej. Gminna Rada Narodowa w Okuniewie z siedzibą w Długiej Kościelnej na sesji w 1946 r. podjęła uchwałę o nadaniu nazwy Halinów dla osiedla i przystanku kolejowego. W 1952 roku w wyniku reorganizacji Powiatu Warszawskiego powstał Powiat Otwocki i Wołomiński. Gmina Okuniew została podzielona. Halinów przyłączono do Powiatu Otwock, Okuniew zaś do Powiatu Wołomin. W tym samym roku utworzono Gminę Halinów z siedzibą w Halinowie. Siedzibą Urzędu Gminy był budynek państwa Ciszkowskich i Pruszyńskich, który został przejęty przez ówczesne władze.
W 1973 r. Halinów włączono do Powiatu Mińsk Mazowiecki, a w 1976 r.w wyniku nowego podziału administracyjnego państwa zlikwidowano powiaty. Wprowadzono dwustopniowy podział kraju – gminy i województwa. Gmina Halinów, do której przyłączono Okuniew (Okuniew został zlikwidowany jako gmina) została włączona do województwa warszawskiego. Po wprowadzeniu trójstopniowego podziału kraju – Gmina Halinów został włączona do Powiatu Mińsk Mazowiecki. Po II Wojnie Światowej następuje dynamiczny rozwój miejscowości, a przybywający nowi osadnicy wytyczają nowe ulice, budują domy, tworzą infrastrukturę osiedla. Najbardziej intensywny rozwój przypada na ostatnie dwudziestolecie, wtedy powstają nowe instytucje, a ostatnio infrastruktura ziemna: wodociąg, gazociąg i kanalizacja. Od 1989 roku, w wyniku zmian ustrojowych w Polsce, następują korzystne zmiany także w Halinowie.
